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基于 FTC 官方文档和示例，为一个四轮麦克纳姆机器人编写 Autonomous OpMode：开局前进 24 英寸、右移 12 英寸、检测 AprilTag 后停车。请使用 Java，并解释关键 API 的来源。

一份参考 FTC 官方资料生成的 Java 自动程序，并附关键类、方法和文档依据说明。

下面这段 FTC Java 电机控制代码运行异常，请结合已验证的 FTC 文档找出问题并修复，说明错误原因，并给出可直接运行的改写版本。

基于官方文档的错误诊断、修复建议，以及一份更可靠的可运行 Java 代码。

请参考 FTC 官方文档与代码示例，生成一个 Java TeleOp 示例：读取 IMU 朝向与距离传感器数据，并实时显示在 telemetry 中，同时保持代码结构清晰适合比赛使用。

一份符合 FTC 官方实践的 TeleOp 示例代码，包含传感器读取、telemetry 展示和结构化说明。