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请为一个 ROS2 Python 包生成生产可用的节点骨架，用于订阅 /scan 并发布避障速度指令到 /cmd_vel。要求遵循 SOLID 原则，拆分节点、控制逻辑与配置，包含参数声明、日志、错误处理和 README。

一套结构清晰的 ROS2 包代码骨架，包含节点实现、模块划分、配置示例和使用说明。

下面是一段 ROS1 机器人控制脚本，请将其重构为更易维护的生产级代码，应用设计模式并消除职责耦合，同时补充类型注解、异常处理和单元测试建议：
[粘贴代码]

重构后的代码方案与实现建议，说明采用的设计模式、模块职责和可测试性改进点。

请为这个 ROS2 导航模块设计完整测试方案，覆盖单元测试、集成测试、仿真测试和 CI 检查；同时给出 pytest 示例、消息/服务 mock 策略，以及常见故障场景清单。
[粘贴项目结构或代码]

一份面向机器人项目的测试方案，包含测试分层、示例代码、CI 建议和风险覆盖清单。